Labirent Faresi
Projemizde fare O-Bot’un sarmal dikdörtgen labirentten geçerek peynire ulaşması sağlanacaktır.
Giriş
Robotumuz labirentin merkezine ulaşabilmek için labirent duvarlarına belli bir mesafe kala durmalı ve yönünü değiştirerek gideceği yönde duvar olup olmadığını taramalıdır. Önünde duvar olması durumunda eylemi tekrarlamalıdır. Duvar olmadığı sürece yoluna devam etmeli. Robotumuzun duvarla karşılaştığında tekrar tarama yapabilmesi için ne kadar geri gidip, ne kadar yön değiştireceğine deneyerek karar vereceğiz.
Amacı
O-bot'un üzerindeki mesafe algılayıcıyı kullanarak sarmal dikdörtgen labirenti çözmesini sağlamak.
Yöntem
Sonuç ve Tartışma
Yaptığımız akış şemasına göre robotumuz ileri giderken 20 cm’den küçük mesafede bir engel ile karşılaştığında 150 ms geri sürecek, geri sürüşten sonra 350 ms sağa dönecek ve tekrar ileri sürecek. Mesafe algılayıcı ile taradığında eğer 20 cm’den yakın bir engelle daha karşılaşırsa aynı işlemi tekrarlayacak. Labirentin sonuna geldiğinde çizgi algılayıcı ile siyah çizgiyi algılayıp 1000 ms boyunca siren çalacak ve sürüşü durduracak.
Döngü oluşturduğumuz için robotumuz siyah çizgiyi görene kadar labirent içinde dolaşmaya devam edecek. Robotun labirent içinde ilerlemesini sağlayabilmek için geri sürüş süresi, sağa dönüş süresi, robotun hızı ve dönme yönü ayarlanabilir.
Kaynaklar
bilimgenc.tubitak.gov.tr