Treno-bot
Projemizde tren O-bot’un siyah çizgiyi takip ederek ilerlemesini sağlayacağız.
Giriş
Oyuncak trenler oluşturulan bir parkuru sürekli dönerek tamamlarlar. Treno-bot’un oluşturduğumuz parkuru çizgiyi takip ederek tamamlaması gereklidir
Amacı
Çizgiyi takip ederek parkuru tamamlayan bir robot.
Yöntem
Robotumuzun çizgiyi takip edebilmesi için iki tane siyah çizgi algılayıcı kullanmamız gerekli. Robotumuzu, siyah çizgi, çizgi algılayıcı sensörlerin arasında kalacak şekilde yerleştirmeliyiz. Robotu, sol tarafta bulunan 1 numaralı çizgi algılayıcı siyah çizgi gördüğünde robotu hafif sola, sağ tarafta bulunan 2 numaralı çizgi algılayıcı siyah çizgiyi algılandığında hafif sağa yönlenecek şekilde programlamalıyız. Robotun sağa ve sola hangi açıyla dönmesi gerektiğine Motor-a ve Motor-b ye takılı olan tekerleklere farklı süratler vererek karar vereceğiz.
Yaptığımız akış şemasına göre robotumuzun dokunma algılayıcısına dokunulduğunda robotumuz çizgi algılamaya başlıyor. Çizgi algılayıcılardan her ikisi de beyaz zemin algıladığı sürece ileri sürüyor. 1. çizgi algılayıcı siyah çizgi gördüğünde motor-b’yi 90 süratle ileri, motor-a’yı 80 süratle geri sürüyor. Bu sayede robotun sola doğru açılı dönmesini sağlıyor. 2. çizgi algılayıcı siyah çizgi gördüğünde motor-a’yı 90 süratle ileri, motor-b’yi 80 süratle geri sürüyor. Bu sayede robotun sağa doğru açılı dönmesini sağlıyor.
Döngü oluşturduğumuz için robotumuz biz durdurana kadar siyah çizgiyi etrafında dönmeye devam ediyor.
Sonuç ve Tartışma
Sonuç olarak Treno-botumuz çizgi dışına çıkmadan parkuru tamamladı.
Kaynaklar
Eskişehir Bilim Deney Merkezi