Teknoloji
Dr. Yusuf Engin Tetik
19/11/2021 - 09:30

Boru İçi Denetleme Robotu: Robot Göz

TÜBİTAK Raylı Ulaşım Teknolojileri Enstitüsü (RUTE) tarafından İstanbul Gaz Dağıtım Sanayi ve Ticaret Anonim Şirketi (İGDAŞ) için hatlardaki doğal gaz kaçaklarını saptayacak bir robot geliştirildi. Geliştirilen robota “Robot Göz” adı verildi.

TÜBİTAK RUTE

Arıza ve kazaların önlenebilmesi ve planlı bakım çalışmalarının yapılabilmesi için doğal gaz boru hatları belirli aralıklarla denetlenir. Bu süreçte en hassas sonuçlar boru içinden yapılan ölçümler ile alınır. Şehir hatlarında hassas ölçüm yapacak sensörlerin kullanılması ise ancak robotik sistemlerle mümkündür. 

TÜBİTAK RUTE

TÜBİTAK RUTE tarafından geliştirilen yılan şeklindeki robot, şehir hatlarında dolaşmasına imkân veren dokuz adet modülden oluşuyor. Bu modüller üzerinde 24 adet elektrik motoru, 247 adet elektronik kart ve üç adet mikrobilgisayar bulunuyor. 

TÜBİTAK RUTE

Robot Göz, sahip olduğu manyetik akı kaçağı (MFL-Magnetic Flux Leakage) sensörü ve lazer destekli şekil bozukluğu tespit sensörleri ile boru hattını hassas bir şekilde denetleyebiliyor. Örneğin şekil bozukluğu sensörü, yansıttığı lazer ışığındaki değişimi gözlemleyerek şekil bozukluklarını ve borunun iç yüzeyindeki kusurları tespit edebiliyor. Manyetik akı kaçağı sensörü ise x, y ve z eksenlerinde dizilmiş 900 adet alan etkili sensörleri ile borunun hem iç hem de dış yüzeyindeki metal kayıplarını milimetrik hassasiyet ile tarayabiliyor. Robotun boru içerisindeki ilerleyişi ise operatör tarafından, kablosuz kontrol edilerek, yarı otonom bir şekilde gerçekleşiyor.

TÜBİTAK RUTE

Robot, hasar tespitini yaparken öncelikle dolaştığı hattın x, y, z koordinatlarında haritasını oluşturuyor ve bu harita üzerinde tespit ettiği kusurları işaretliyor. Aynı zamanda AGM (Above Ground Marker) adı verilen yer üstü işaretlerinden referans değerleri alarak oluşturduğu haritanın doğruluğunu artırıyor. Yeryüzünden takip edilebilecek düşük frekanslarda radyo dalgası yayarak da hasarın yerini belli ediyor. Bu şekilde robot, kazı çalışması yapılmasının güç olduğu ve çevresel etkilerinin fazla olduğu otoyol güzergâhı gibi kritik bölgelerin analizine, uygun olan daha uzak bir bölgeden robotun hatta alınmasına ve doğru müdahalenin yapılmasına imkân sağlıyor. 

TÜBİTAK RUTE

Robotun haberleşme alt yapı testleri, 2,4 km uzunluğunda ve 30 santimetre çapında olan doğal gaz boru hattında yapıldı. Üzerinde 42 dirsek ve üç özel geçiş bulunan bu zorlu boru hattında uçtan uca görüntü aktarımı başarılı bir şekilde sağlandı ve robottan sağlıklı bir şekilde veri alındı. 

TÜBİTAK RUTE

Canlı hatta, basınç altında, doğal gaz akışından bağımsız hareket edebilme kabiliyetine sahip olan Robot Göz, İGDAŞ’ın denetlenebilir en uzun hattı olan toplam 545 km uzunluğundaki 30 cm ve 40 cm çapa sahip boru hatlarında kullanılabilecek. Proje sonrasında ihtiyaç duyulması hâlinde robot ailesi, farklı çaplardaki borular için de daha kısa sürede ve daha az maliyet ile genişletilebilecek. 

TÜBİTAK RUTE

Robotun fonksiyonel testleri ve geliştirmeleri hâlihazırda TÜBİTAK RUTE’de kurulan test boru hatlarında yapılıyor. Robotun ana sensörü olan MFL modülüne ait donanım, tasarım ve yazılım çalışmaları da diğer modüllerinde olduğu gibi TÜBİTAK bünyesinde gerçekleştiriliyor.

TÜBİTAK Raylı Ulaşım Teknolojileri Enstitüsü (RUTE) Robotik ve Akıllı Sistemler Grubu

Yazar Hakkında:
Dr. Yusuf Engin Tetik
TÜBİTAK RUTE Robotik ve Akıllı Sistemler Grubu Lideri

Teknoloji

Bu etkinliğimizde 12 Sonobe birimini birleştirerek 24 yüzlü bir geometrik cisim oluşturacağız

Bu yazımızda icadından bugüne bilgisayarın zaman içinde geçirdiği değişimi inceliyoruz.