Boru-Bot Projesi

Projemizde robotumuz borularda bulunan çatlak ve kırıkları bularak geri dönecektir.  Bunun için ışıksız ortamda ileri, ışıklı ortamda geri sürüş yaparak sızıntı uyarısı yapacaktır.

Giriş

Borularda tespit edilemeyen çatlaklar ışık sızdırmaları nedeniyle ışık algılayıcı robot ile tespit edilebilir. Bunun için ışık algılamadığında ileri sürüş yapan, aynı zamanda kırmızı ve mavi led açıp kapatarak yol gösteren , ışık algıladığında geri sürüş yaparak dönen bir robot yapılmalıdır. Robot geri dönmüyorsa boru sızıntısı yoktur. Geri dönüyorsa kaçak olduğu anlaşılır. Robotumuzun dönüş süresinden nerede kaçak olduğu belirlenir.

Amacı

Bu projede o- botumuzu kullanarak ışık algılayıcı ile ışık miktarını belirleme ,ışık yokken ileri sürüş ve kırmızı mavi led açıp kapatma, ışık sızıntısında geri sürüş öğrenilmiş olacak.

Yöntem

O-bot’un üzerindeki ışığın algılanabilmesi için öncelikle modüller kısmında bu ışık algılayıcıyı tanımlamamız gerekiyor. Aşağıdaki resimde modüller kısmını nasıl ayarladığımız yer almaktadır.

Robotumuzu çalıştıran yazılımımız aşağıdaki şekilde yer alıyor.  fch dosyası eklenmeli. Yaptığımız akış şemasına göre ışık yetersizken mavi ve kırmızı ışık 1000ms aralıklarla ve sırasıyla yanıp sönecek ve ileri sürüş yapılacak. Işık algılandığında ise geri sürüş yapılacak.  Böylece boruda kırık veya çatlak olduğu anlaşılacak.

Sonuç ve Tartışma

Robotumuzun boru kırıklarını bulabildiğini bilmemiz için ışığın olmadığı model bir borudan ileri sürüş yapması sağlanır. Model boru üzerinde açık bir alana ışık gönderip robotla karşılaştırılır. Robotumuz ışık algıladığında geri sürüş yaparak başlangıçtaki yerine gelir. Robotumuzun hareketleri tekerlek dengesine göre dairesel olabiliyor sürüş denemeleri yapılarak robot hataları en aza indirilir.

Kaynaklar

http://www.robotiksistem.com/isik_sensoru_devresi.html  bağlantısı incelenerek model alındı. Işık algılayan sistemler incelendi.

Ekip Tanıtımı

ALFA BOT EKİBİ

ELİF ŞEKER – MERTCAN KİPRİ –HASAN EREN KAPLAN –RABİA ÇOLAK –  SEMİH EMRE YAMAN