Robotik Sulama Projesi
Projemizde robotumuz ışığı algıladığında sağa dönüş yapar ve düzenekte yer alan tankın kapağını makara sistemiyle yukarı doğru çeker, kapak yukarı doğru çıktığında pipetlerimize su dolar ve toplu iğnelerle açtığımız küçük deliklerden tarlamızda damla sulama başlar. Işığı algılamadığında ise durur ve kapak yerine oturur ve su akışı durdurulur. Böylece sadece güneş enerjisi ile çalışan ve sistemi açma kapama derdi olmadan sulama yapılmış olunur.
Giriş
Güneş ışığını algıladığında 0- sağa dönüş yaparak sulama kapağını sarma makara sistemi ile açıp sulamayı başlatıp, gün batımında algılayabileceğinden düşük seviyede ışık olduğunda sürüşü durdurarak kapağı kapatan ve sulamayı bitiren bir robot tasarlama.
Amacı
Bu projede o- botumuzu kullanarak ışık algılayıcı kullanma,dallanma yaparak ışık miktarını belirleme , ışık yokken sürüşü durdurma, ışık varken 0- sağa dönüş öğrenilmiş olacak.
Yöntem
O-bot’un üzerindeki ışığın algılanabilmesi için öncelikle modüller kısmında bu ışık algılayıcıyı tanımlamamız gerekiyor. Aşağıdaki resimde modüller kısmını nasıl ayarladığımız yer almaktadır.
Robotumuzu çalıştıran yazılımımız aşağıdaki şekilde yer alıyor. fch dosyası eklenmeli. Yaptığımız akış şemasına göre ışık yetersizken sürüş durdurulacak. Işık algılandığında ise 0- sağa döndürülecek.
Sonuç ve Tartışma
Robotumuzun makara düzeneğini çalıştırabilmesi için ışığı algılaması ve ışığı algıladığında 0- sağa dönüş yaparak çektiği misina ile kapağın yukarı hareket etmesi sağlanır. Dönüş sürekli olacak ve misina aynı miktar dönerek kapağı yukarıda tutacak. Kapak kaldırıldığında su pipetlere ulaşır ve toplu iğnelerle oluşturulan küçük deliklerden su damla şeklinde tarlayı dolaşır. Işık ortadan kaldırıldığında ise robotumuz durarak kapağı ilk yerine bırakır ve sulama tamamlanır. Model ile yaptığımız düzenekte zaman zaman robot tekerlekleri ve zeminden kaynaklanan hatalar denemelerle düzeltildi.
Kaynaklar
http://www.robotiksistem.com/isik_sensoru_devresi.html bağlantısı incelenerek model alındı. Işık algılayan sistemler incelendi.
Ekip Tanıtımı
ALFA BOTLAR EKİBİ
HASAN EREN KAPLAN, RABİA ÇOLAK, TUĞBA GÖĞCE, SILA KUMRU, MERTCAN KİPRİ
